本文以及今后将发表的一系列笔记是我补写的两个月来学习RoboCup 2D的经过，希望能给各位有意于RoboCup的朋友们带来一些启示。
RoboCup是一项以促进人工智能（特别是多个智能体协作问题）发展为宗旨的国际间学术活动。它与ACM/ICPC不同，后者是ACM主办的一项学生竞赛活动，而RoboCup则是以竞赛的形式促进研究。所以参与者并不限于大学生，甚至不限于学生，即只要是学术机构（包括企业下属的研发机构）都可以参与。而参赛球队也不是由少数几个人完成的，而是多届研究人员不断完善的。这些特点就决定了虽然在学术水平上大家是共同进步的，然到了大战之前，却是无所不用其极。
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调用iostream输入数据时，若用户输入的数据类型与要求的不符（比如要求读入整数而用户输入的不是数字），则cin会被设置为fail（可以用!cin判断），而用户输入的数据仍然留在流缓冲区里，需要手动清空：
cin.clear();
cin.ignore( numeric_limits::max(), '\n');
风林火山技术文档（程序部分）
系统架构
根据比赛规则，机器人可以遥控，也可以自动控制，考虑到搏击机器人面对的环境高度复杂，自动控制将是一个庞大繁复、任重道远的工程，故而我们一致认为机器人应主要依靠遥控，由人充当传感器和决策机构，机器人只负责将人的指令转换为具体的动作。
在遥控方案上，我们采用了许炎武的提议——放弃制作手柄，而以一台计算机作为遥控端（因此遥控端被命名为“许炎武”）。这要求“许炎武”具有与无线模块通信的能力。经过查找，我们发现nRF24L01的扩展产品nRF24LU1可以与计算机直接通信，但此款产品在中国境内无法买到，只好作罢。最后我们令“许炎武”通过串口输出信号，自己制作了一个ATmega16＋nRF24L01的电路板作为转发机构（因此被命名为“Skywalker”）。硬件结构基本解决，软件结构是：“许炎武”将人的指令进行初步翻译——将抽象的指令翻译为机器人上舵机状态的列表，通过串口传给Skywalker，Skywalker将信号原样发送出去。而在机器人上，有一块同样的nRF24L01负责接收无线信号，传送给ATmega16，然后再由ATmega16生成PWM波控制舵机（机器人端被命名为“bondsdancer”）。
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今天尝试在Eclipse 3.4中安装Subversive，但遇到了下面的错误：
Cannot find a solution where both Match[requiredCapability: org.eclipse.equinox.p2.iu/org.eclipse.team.svn.feature.group/[0.7.1.I20080612-1500,0.7.1.I20080612-1500]] and Match[requiredCapability: org.eclipse.equinox.p2.iu/org.eclipse.team.svn.feature.group/[0.7.3.I20080814-1500,1.0.0)] can be satisfied.
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昨天晚上重写了点球决策，今天早上做了一下测试。结果做掉了Mersad和RoboCup2008提供binaries的除oxsy之外的所有队伍。另外还发现了WrightEagle另外一个Bug（不过shike说出现这个Bug时我已经涉嫌犯规了）。oxsy的点球风格真是令我大开眼界——进攻队员先将球踢向后半场，待甩开出击的守门员后，再快速带向球门。
下午将对vRobot的点球做些修正，决策的套路大概不会变了，需要变的是很多小地方——铲球模型和特殊判断，以及球员归位。
昨天说过“最近有了另一项想做的事情”，今天公开一下吧。这件事情就是在Mersad底层上写自己的球队。Mersad结构比UvA Trilearn复杂，实现了更多的东西，似乎还有外挂决策和学习的功能。虽然基本没有注释和文档，但在Eclipse的帮助下，我终于大致看出了Mersad的决策过程。今天将Mersad的点球略微改了一下（去除了大BUG），足以跟WrightEagle一拼。但很不幸的是，shike认为Mersad比Uva Trilearn高级很多，用Mersad写球队对其他人不公平，所以要求点球大战和联赛统一使用UvA Trilean为底层。这个纯洁、善良的愿望破灭了。
静态数据成员不是某一个对象所有，而是隶属于某个类，为这个类的所有对象共有。其作用与函数中的静态变量类似。
静态数据成员的初始化不是写在类声明中，也不是写在构造函数中，而是像成员函数一般，单独列出来，但定义时不加static关键字。如下：
class my_class
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昨天shike提出要在周末打一场点球大战，于是今天试着写了个点球。结构就是if-if-if，试图把各种情况列举出来。中间经历了一次射门区间刚好写反的错误，导致对着空门踢飞率50%+。改好之后，发现没有合适的守门员（我把守门员的一般决策直接搬到点球中，却发现守门员根本不动）。而世界杯那些守门员实在太厉害了，小改动了几次都无法有效突破。观察WrightEagle和Brainstormers的点球大战，发现他们的带球动作与我的明显不同，带球路线也非常复杂。带球路线一时间无法写的那么复杂，明天试试将带球动作改一下吧。
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