梦.:如此短暂

风林火山技术文档（程序部分）
系统架构
　　根据比赛规则，机器人可以遥控，也可以自动控制，考虑到搏击机器人面对的环境高度复杂，自动控制将是一个庞大繁复、任重道远的工程，故而我们一致认为机器人应主要依靠遥控，由人充当传感器和决策机构，机器人只负责将人的指令转换为具体的动作。
　　在遥控方案上，我们采用了许炎武的提议——放弃制作手柄，而以一台计算机作为遥控端（因此遥控端被命名为“许炎武”）。这要求“许炎武”具有与无线模块通信的能力。经过查找，我们发现nRF24L01的扩展产品nRF24LU1可以与计算机直接通信，但此款产品在中国境内无法买到，只好作罢。最后我们令“许炎武”通过串口输出信号，自己制作了一个ATmega16＋nRF24L01的电路板作为转发机构（因此被命名为“Skywalker”）。硬件结构基本解决，软件结构是：“许炎武”将人的指令进行初步翻译——将抽象的指令翻译为机器人上舵机状态的列表，通过串口传给Skywalker，Skywalker将信号原样发送出去。而在机器人上，有一块同样的nRF24L01负责接收无线信号，传送给ATmega16，然后再由ATmega16生成PWM波控制舵机（机器人端被命名为“bondsdancer”）。
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　　原本打算写一篇Robogame历史上废话最多、实质内容最少的技术报告，但队长不许，于是只好以下文凑数了。
　　我们的机械部分相对简单，腿部的设计在一开始就决定不采用加藤结构，而是用相对简单的四联杆，另设机构以移动重心，这样避免了单个动作涉及过多的自由度。RoboGame2008的规则允许遥控，给定的场地状况相对理想，故我们决定不设置AI，也不使用传感器，没有姿态调整，决策完全依靠遥控。
　　在前期培训中我们得知，nRF24L01无线模块功能非常强大，可靠性极高，完全有能力胜任大量数据传输工作。故程序的整体架构（包括遥控端和机器人）采用了许炎武提出的结构，因此，架构中最重要的一部分被命名为“xuyanwu”（后被改名为“许炎武”）。剩下的两个部分分别被命名为“bondsdancer”和“skywalker”，这两个部分的命名都与其职能有关。"bondsdancer"意味着bondsdancer将没有决策功能，完全按照指令行事。“skywalker”则是纪念Anakin Skywalker（Star Wars主角，在Epsode II中，Obi-Won曾要求Anakin转发他向Jedi Concil的报告，因为他自己的“远距离通讯器”被打坏了）。
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