本文以及今后将发表的一系列笔记是我补写的两个月来学习RoboCup 2D的经过，希望能给各位有意于RoboCup的朋友们带来一些启示。
RoboCup是一项以促进人工智能（特别是多个智能体协作问题）发展为宗旨的国际间学术活动。它与ACM/ICPC不同，后者是ACM主办的一项学生竞赛活动，而RoboCup则是以竞赛的形式促进研究。所以参与者并不限于大学生，甚至不限于学生，即只要是学术机构（包括企业下属的研发机构）都可以参与。而参赛球队也不是由少数几个人完成的，而是多届研究人员不断完善的。这些特点就决定了虽然在学术水平上大家是共同进步的，然到了大战之前，却是无所不用其极。
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经过2个月的艰辛历程，4轮比赛的洗礼，roboSino在今天开发结束，正式发布。虽然我们仅获得亚军，但这并不掩盖roboSino每一位队员的执着、坚毅和智慧。愿上帝保佑。
2008年10月12日roboSino解散。
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* RoboDynasty Football Club *
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受惠于本队长无能以及诸位队员消极怠工，本周我们没有完成既定目标（目前对UvA的胜率仅60％，丢球数也无法控制在2个以内），希望诸位队员假期加倍努力，以期下周有资格以Cat为假想敌。祝王玥小姐节日快乐，以及桑若昕、陈凯和刘斓小姐节日快乐！
自上次点球大战以来，我就一直保持沉默——原因很简单，我们开始进入组队对抗的阶段了。鉴于同样的原因，我仍然不能告诉大家我们的决策是怎么产生的，直到联赛结束，发布球队程序的那一刻——那时要将原代码一同发布，因为UvA Trilearn base是GPL授权的。
组队的同时我们产生了一个俱乐部——RoboDynasty Football Club，俱乐部中所有球队都将按“robo+朝代名称”命名，虽然目前只有一支roboSino，当然还有一支不是如此命名的（因为那是一支由3个MM组织的球队）。
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昨天晚上重写了点球决策，今天早上做了一下测试。结果做掉了Mersad和RoboCup2008提供binaries的除oxsy之外的所有队伍。另外还发现了WrightEagle另外一个Bug（不过shike说出现这个Bug时我已经涉嫌犯规了）。oxsy的点球风格真是令我大开眼界——进攻队员先将球踢向后半场，待甩开出击的守门员后，再快速带向球门。
下午将对vRobot的点球做些修正，决策的套路大概不会变了，需要变的是很多小地方——铲球模型和特殊判断，以及球员归位。
昨天说过“最近有了另一项想做的事情”，今天公开一下吧。这件事情就是在Mersad底层上写自己的球队。Mersad结构比UvA Trilearn复杂，实现了更多的东西，似乎还有外挂决策和学习的功能。虽然基本没有注释和文档，但在Eclipse的帮助下，我终于大致看出了Mersad的决策过程。今天将Mersad的点球略微改了一下（去除了大BUG），足以跟WrightEagle一拼。但很不幸的是，shike认为Mersad比Uva Trilearn高级很多，用Mersad写球队对其他人不公平，所以要求点球大战和联赛统一使用UvA Trilean为底层。这个纯洁、善良的愿望破灭了。
昨天shike提出要在周末打一场点球大战，于是今天试着写了个点球。结构就是if-if-if，试图把各种情况列举出来。中间经历了一次射门区间刚好写反的错误，导致对着空门踢飞率50%+。改好之后，发现没有合适的守门员（我把守门员的一般决策直接搬到点球中，却发现守门员根本不动）。而世界杯那些守门员实在太厉害了，小改动了几次都无法有效突破。观察WrightEagle和Brainstormers的点球大战，发现他们的带球动作与我的明显不同，带球路线也非常复杂。带球路线一时间无法写的那么复杂，明天试试将带球动作改一下吧。
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